Дослідження динаміки поворотного механізму маніпулятора
Автор: Євстафієв Ігор Ігорович
Кваліфікаційний рівень: магістр
Спеціальність: Обладнання переробних і харчових виробництв
Інститут: Інститут механічної інженерії та транспорту
Форма навчання: денна
Навчальний рік: 2021-2022 н.р.
Мова захисту: українська
Анотація: Робота складається з вступу, науково-дослідної, конструкторської та економічної частин. Приводяться література та додаток ( специфікації до складальних креслень ) У вступі відзначено, що оцінка ефективності маніпуляторних машин може визначатися на основі рівня енергетичних затрат і можливості ефективної передачі цієї енергії сировині, що перемішується. Питання комплексного проектування та експлуатації маніпуляторних машин передбачає оцінку затрати енергії машинами при перемішуванні компонентів та контроль процесів, що забезпечують якість продукції та перехід вкладеної енергії в якісні показники продукції. В реаліях сучасного життя особливо гостро стоїть питання автоматизації процесу виготовлення необхідних благ. Адже саме інтегрування автоматизації сприяє підвищенню якості та зменшенню вартості даного виробу для кінцевого користувача, підвищенню її якості, та скорочує відсоткову частку робочих, які виконують ці функції в різних галузях виробництва. Одна з найбільш значних складових автоматизації – це інтеграція роботів та нових IT технологій, які містять в собі різноманітні маніпулятори та софт необхідний для коректної їх роботи. Інтеграція систем даного типу в процес виготовлення, контролю якості, чи виконання монотонних робіт, в яких люди найчастіше допускають помилки, створить сприятливі умови для підвищення раціональності використання людської праці, та підвищить якість продукції, або послуг та дозволить знизити їхню собівартість та витрати часу. В той самий час ці технологічні рішень дозволяють реалізувати зниження кількості браку і ліквідувати велику кількість невиробничих витрат(оплати понаднормових робочих годин і простоїв робочих) та в цілому підвищити показники ефективності процесу виготовлення, послуг логістики та інших суміжних витрат.[1]. Об’єкт дослідження: поворотний механізм маніпулятора [1]. Предмет дослідження: коливання та навантаження, які виникають в процесі експлуатації поворотного механізму маніпулятора. Мета дослідження: дослідити коливання та навантаження, які виникають в процесі експлуатації поворотного механізму маніпулятора та їхнього впливу на тривалість експлуатації механізму . Опираючись на вже наявні способи, технологічні процеси та зразки автоматизованого технологічного обладнання, було виявлено проблему паразитних динамічних коливань, що виникають при роботі роботів маніпуляторів [1]. Після проведених досліджень динаміки та коливань поворотного механізму маніпулятора: 1. Був розроблений прототип поворотного механізму маніпулятора. 2. Експериментально визначено те, які поливання впливають на механізм найбільш значним чином. 3. В ході експерименту визначено що коливання значним чином впливають на точність позиціонування маніпулятора 4. Під час вимірювання лінійного зміщення, отримано залежність цього зміщення від швидкості руху механізму. 5. Зроблено візуалізацію проведеного експерименту на прикладі рухомих елементів в програмному забезпеченні SolidWorks. Дане дослідження динаміки поворотного механізму маніпулятора посприяє розвитку робототехніки вітчизняного виробництва та покращить якість роботів вітчизняного виробництва. Для того, щоб оцінити отримане проектне рішення з економічної точки зору, в представленій роботі реалізоване планування виконання даної магістерської роботи. Окрім того проведено розрахунки: витрат на її виконання, експлуатаційних витрат для отриманого проектного рішення, визначення ціни споживання проектного рішення. Згідно розрахунків, термін розробки та впровадження проектного рішення буде 100 днів, при витратах на розробку і впровадження проектного рішення – 46408,5 грн. Дане проектне рішення доцільно застосовувати 5 років. Сума річних експлуатаційних витрат на проектне рішення складатиме 40697,5 грн. Значення денної ціни споживання проектного рішення для організації-розробника – 135,37 грн., а для організації-покупця – 137,49грн. Ключові слова – робти, динаміка роботів, поворотний механізм ,пристрій автоматика , маніпулятор, оптимізація, коливання роботів, робочий час, нелінійні коливання. Перелік використаних літературних джерел: 1. Динаміка і точність роботів : навч. посібник/ Дмитрів В.Т. , Ланець О.С.: видавництво Львівської політехніки :2021-200с