Розробка системи управління мобільним роботизованим комплексом
Автор: Чипак Микола Володимирович
Кваліфікаційний рівень: магістр
Спеціальність: Радіоелектронні апарати та засоби
Інститут: Інститут телекомунікацій, радіоелектроніки та електронної техніки
Форма навчання: денна
Навчальний рік: 2020-2021 н.р.
Мова захисту: українська
Анотація: Чипак М.В. , Смердова Т.А. ( керівник). Розробка системи управління мобільним роботизованим комплексом. Магістерська кваліфікаційна робота. Національний університет «Львівська політехніка», Львів, 2020 Розширена анотація. Велике впровадження роботів у сферу виробництва та наукових досліджень, є важливою рисою сучасної науково-технічної революції. Роботи це універсальні автомати, які використовуються для рухових та інтелектуальних функцій людини. Маніпулятивні роботи є одним з їх найважливіших класів. Основна мета створення роботів полягає у тому, що б передати їм такі види діяльності, які для людини є важкі, трудомісткі, монотонні та небезпечні для здоров’я і життя. Це перш за все допоміжні роботи на виробництві (вивантаження і завантаження); основні операції виробництва (фарбування, нарізання, збірка); роботи у екстремальних умовах ( в космосі, у воді, у радіоактивному і отрутному середовищах). Також роботів використовують для автоматизації виробництва комплексно, підвищення продуктивності праці, покращення якості продукції. Універсальність та можливість швидкого переналагодження відрізняє роботів від традиційних засобів автоматизації, це забезпечує можливість створювати на основі універсального обладнання роботизовані технологічні комплекси та гнучкі автоматизовані виробництва. З розвитком робототехніки, людство отримує можливість вирішувати нові наукові задачі та задачі виробництва. Система управління забезпечує керування рухом і роботою технічного обладнання, керування ходовою частиною і енергетичною установкою. Складність задачі, невизначеність середовища, і автономність робота, визначають складність системи управління. Розвиток робототехнічного комплексу визначається розвитком системи управління і стала основою для класифікації МР за поколіннями. Система управління має 3 рівня керування: верхній (стратегічний), середній (тактичний) і нижній (виконавчий), які мають вбудовані механізми для адаптації, які працюють від оцінки якості реалізації планів в фізичному світі. Основними задачами кваліфікаційної роботи були: - Провести аналіз існуючих мобільних роботів - Модернізація електричної схеми принципової - Розробка системи управління мобільним комплексом - Провести експериментальні дослідження комплексу Під час дипломної роботи був модернізований мобільний робото технічний комплекс (МРК), розроблені електричні схеми принципові і реалізована система керування даним роботом. Була зроблена модель в середовищі Simulink, для вивчення її поведінки в екстремальних ситуаціях. Розроблена програма управління МРК в середовищі MathLAB. В кінцевому результаті був підготовлений учбово-методичний комплекс, для впровадження його в учбовий матеріал по вивченню робота-візка, а також подальше розширення можливостей і створення нових технічних задач перед мобільним комплексом. Ключові слова: мобільний комплекс, електродвигун, електрична схема принципова, функціональна схема, система керування. Перелік використаних літературних джерел: 1 Томас Бройнль. Встраиваемые робототехнические системы: проектирование и применение мобильных роботов со встроенными системами управления : пер. с англ. / Т. Бройнль. — Москва; Ижевск: Институт компьютерных исследований, 2012. — 520 с. 2 С.Ф Бурдаков, И.В Мирошник, Р.Э Стельмаков. Системы управления движением колесных роботов, 2001. 3 Мохов А.Д. Разработка математического и программного обеспечения систем управления мобильными роботами произвольной структуры с избыточными связями, 2014. 4 Ю.Н. Березовский, Д.В Чернилевский, М.С Петров. Детали машин. 5 Михайлов, О.П., Орлова, Р.Т., Пальцев, А.В. Современный электропривод станков с ЧПУ и промышленных роботов [Текст]: учеб. / О.П. Михайлов, Р.Т. Орлова, А.В. Пальцев; под ред. Б.И. Черпакова. – М.: Высш.шк., 1989. – 111с.: ил.