Розробка керованого маніпулятора для дистанційного керування літальним апаратом
Автор: Штокало Данило Юрійович
Кваліфікаційний рівень: магістр
Спеціальність: Комп'ютерні системи та мережі
Інститут: Інститут комп'ютерних технологій, автоматики та метрології
Форма навчання: денна
Навчальний рік: 2022-2023 н.р.
Мова захисту: англійська
Анотація: В цій роботі ведеться розробка пристрою для керування літальними апаратами. Пристрій розробляється з метою використання його для навчання пілотів-операторів літальних апаратів. Об’єкт дослідження – пристрої керування літальними апаратами, які підключаються до персонального комп’ютера через інтерфейс HID (Human Interface Device). Предмет дослідження — моделі рухомої частини та електроніки, необхідної для виготовлення керованого маніпулятора. Мета роботи – зробити керований маніпулятор для дистанційного керування літальним апаратом. В даній роботі було розроблено пристрій для керування літальним апаратом. Було проведено аналіз існуючих моделей систем керування, та обрано ту, яка підходить під літальні апарати з фіксованим крилом. Досліджено ринок, та обрано елементну базу електроніки для розробки проекту. Розроблено структурну схему. Розроблено принципову схему вузлів живлення та керування. Розроблено функціональну електричну схему керованого маніпулятора. Розроблено деталі для реалізації механічної частини проєкту. Проаналізовано можливості розширення і удосконалення для більшої зручності користування, та більшої гнучкості індивідуального налаштування. Зроблено три основних вузла керування: джойстик, педалі, та ручка управління двигуном. Реалізовано підключення цих вузлів до персонального комп’ютера, використовуючи радіозв’язок. Також розроблено програмне забезпечення для мікроконтролерів, які зчитують інформацію із пристроїв введення інформації, та передають її до персонального комп’ютера. Протестовано механічну частину керованого маніпулятора, виявлено та виправлено існуючі недоліки механічної частини. Виправлення тих недоліків посприяло розробці кращої керованої частини, яка має більше можливостей для розміщення електроніки, модернізації, та виправлення поломок. Протестовано апаратну частину керованого маніпулятора, виявлено та виправлено існуючі недоліки апаратної частини. Проведено тестування програмного забезпечення керованого маніпулятора, виявлено і виправлено знайдені помилки, вдосконалено існуючий код.