Дослідження впливу гусеничного рушія на рух мобільного робота.
Автор: Пахолок Назарій Романович
Кваліфікаційний рівень: магістр
Спеціальність: Колісні та гусеничні транспортні засоби
Інститут: Інститут механічної інженерії та транспорту
Форма навчання: денна
Навчальний рік: 2021-2022 н.р.
Мова захисту: українська
Анотація: Дослідження впливу гусеничного рушія на рух мобільного робота. Магістерська кваліфікаційна робота / Пахолок Н.Р., Зінько Р.В. (керівник). Кафедра автомобілебудування, НУ «Львівська політехніка». Львів, 2021. – 45 c. – 10 бібл. – 4 арк. гр. част. Розширена анотація При створенні гусеничних машин (мобільних роботів, тракторів, будівельних машин тощо) одним з важливих завдань являється зниження металоємності ходової системи. До того ж вихід з ладу ходової системи позбавляє машину рухливості, а усунення несправностей в процесі експлуатації дуже трудомістке. При оцінці навантаженості деяких типів гусеничних стрічок має значення розтяг гусениці. Розтяг викликаний зношенням шарнірів і приводить до заклинювання гусениці на тяговій зірці. Тому актуальним є визначення залежностей між видовженням гусениці і експлуатаційними параметрами гусеничної машини. Мета роботи — дослідження видовження гусениці мобільного робота при цівковому її зачепленні з тяговою зіркою. Для досягнення поставленої мети були вирішені наступні задачі: 1. Розглянути види гусениць і процес передачі крутного моменту цівковим зачепленням. 2. Проведено розрахунок гусениці і шарніра трака. 3. Проведено дослідження видовження гусениці на рух мобільного робота (сили натягу гусеничного ланцюга P, швидкості руху опорного катка V, товщини шару грунту h). Об?єкт дослідження — процес видовження гусениці мобільного робота. Предмет дослідження — вплив параметрів (сили натягу гусеничного ланцюга P, швидкості руху опорного катка V, товщини шару грунту h) на видовження гусениці мобільного робота. Методи дослідження. Використання методик розрахунку складних технічних систем, експериментальні дослідження, багатофакторний експеримент. Наукова новизна одержаних результатів полягає у наступному: - розраховано залежність між видовженням гусениці мобільного робота і експлуатаційними параметрами (сили натягу гусеничного ланцюга P, швидкості руху опорного катка V, товщини шару грунту h) для мобільного гусеничного робота. Ключові слова: мобільний робот, гусеничний рушій, цівкове зачеплення, сили натягу гусеничного ланцюга, швидкості руху опорного катка.