Розроблення та кінематичний аналіз модульної конструкції маніпулятора
Автор: Янченко Олексій Миколайович
Кваліфікаційний рівень: магістр
Спеціальність: Роботомеханічні системи та комплекси
Інститут: Інститут механічної інженерії та транспорту
Форма навчання: денна
Навчальний рік: 2023-2024 н.р.
Мова захисту: українська
Анотація: Основним завданням є розробка і створення модульної конструкції маніпулятора. Замовник згідно своїх вимог може зібрати собі маніпулятор, а в разі зміни, . Цілями цієї роботи є: Вивчити попередні розробки маніпуляторів і роботизованих систем. Визначити можливості, інструменти та методи, що використовуються для розробки маніпуляторів. Розробити роботизований маніпулятор з акцентом на робочому процесі. Вивчити та висвітлити виклики та вибір у процесі. Дана робота складається з розділів, у яких обговорюються ключові компоненти маніпуляторів і роботизованих систем, а також висвітлюється процес розробки з відповідними можливостями та проблемами. Накопичений досвід, а також вимірювання та випробування, проведені під час цієї роботи, розглядаються в кінці цього звіту, а висновок дається на основі отриманих результатів. Зміст цієї роботи такий: • Розділ 1 розглядає різні ключові елементи технології, пов’язані з роботизованими системами та маніпуляторами. Коротко обговорюються компоненти, що використовуються в роботизованих системах, а також деякі конструкції та конфігурації роботизованих маніпуляторів. • Розділ 2 представляє розробку маніпулятора з обговоренням методів, які використовуються для пошуку різних конструкцій з’єднань, створення прототипів вибраних конструкцій і впровадження програми керування двигуном і датчиками положення в прототипних вузлах. • Розділ 3 розглядає процес розробки маніпулятора з наголосом на різних викликах, які виникають під час розробки. Наприкінці цього розділу обговорюються процес створення прототипу, результати випробувань точності виміряного положення та параметри специфікації. • Розділ 4 підводить підсумки та представляє обговорення подальшої роботи та досліджень на основі процесу та можливості розвитку цієї ідеї в майбутньому. Об’єкт розроблення – мультифункціональний маніпулятор модульної конструкції. Предмет розрахунку – технічні параметри маніпулятора; привідні електродвигуни; кінематика руху; код для забезпечення функціонування. Мета роботи полягає в створенні набору компонентів, з яких можна зібрати маніпулятор згідно власних вимог. Тобто він має бути доступним, простим в ремонті та експлуатації, функціональним, надійним. Ключові слова –електродвигун, Arduino, мікроконтролери, виконавчі механізми, датчики, програмне забезпечення, системи, кінематика, модульні та жорсткі роботизовані системи, програмування,3d друк.