Система керування мехатронного пристрою
Автор: Волошин Андрій Русланович
Кваліфікаційний рівень: магістр
Спеціальність: Інформаційні технології в приладобудуванні
Інститут: Інститут комп'ютерних технологій, автоматики та метрології
Форма навчання: денна
Навчальний рік: 2024-2025 н.р.
Мова захисту: українська
Анотація: Ця робота присвячена розробці системи керування мехатронного пристрою на основі сучасних методів машинного навчання. У дослідженні розглянуто інтеграцію рекурентної нейронної мережі (RNN) у систему керування маніпулятора Franka Emika Panda. Перший та другий розділ присвячені огляду мехатронних систем, їх компонетів та засобів керування за допомогою нейромереж. Рогзлянуто принципи їх роботи та використання в різноманітних ціляї. Визначено потенційні напрямки розвитку та використання маніпуляторів колаборативного типу разом з нейромережами. У третьому розділі розглянуто моделі та типи нейронних мереж, а також принципи керування маніпуляторами на їх основі. Проведено аналіз позитивних та негативних сторін використання даного рішення. У четвертому розділі розглянуто обраний для роботи маніпулятор Franka Emika Panda, його технічні характристики та особливості. Проведено порівняння та аналіз кращих сторін пристрою відносно аналогів. У п’ятому розділі реалізовано програмний код для введення в роботу вибраного кобота нейронної мережі RNN. Розглянуто його будову та можливості до можливих покращеннь. Шостий розділ стосується економічних параметрів та доцільності виконаної роботи. В кінці МКР вказано висновки стосовно проведеної роботи та літературні джерела, які використовувались для її виконання. Ключові слова : рекурентна нейронна мережа, маніпулятор, система керування, роботизована система, мехатроніка.