Оцінювання точності траєкторії польоту безпілотного літального апарату
Автор: Поляков Павло Сергійович
Кваліфікаційний рівень: магістр
Спеціальність: Інформаційно-вимірювальні технології у робототехніці
Інститут: Інститут комп'ютерних технологій, автоматики та метрології
Форма навчання: денна
Навчальний рік: 2024-2025 н.р.
Мова захисту: українська
Анотація: Магістерська робота присвячена аналізу сучасних систем навігації, методів оцінки траєкторії польоту та розробці підходів для покращення точності позиціонування. У роботі розглянуто: 1. Основні принципи функціонування супутникових навігаційних систем (GPS, Galileo, NavIC) та інерціальних навігаційних систем (INS). 2. Використання сучасних алгоритмів, таких як фільтр Калмана, частинковий фільтр, та інтегрованих підходів, що поєднують GNSS, INS і VSLAM. 3. Методологія проведення експериментальних досліджень із залученням синтетичних даних для оцінки точності траєкторій польоту. Експериментальна частина роботи включає порівняння різних методів корекції траєкторії, аналіз похибок у різних умовах місцевості (місто, ліс, поле, селище), а також рекомендації щодо вдосконалення апаратного забезпечення та алгоритмів обробки даних. Результати досліджень можуть бути застосовані для підвищення точності позиціонування БПЛА в практичних завданнях, таких як картографія, моніторинг інфраструктури та рятувальні операції. Ключові слова: безпілотні літальні апарати, точність траєкторії, фільтр Калмана, інерціальні навігаційні системи, GNSS, VSLAM, корекція траєкторії