Роботизовані комплекси промислових виробництв
Спеціальність: Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології
Код дисципліни: 6.151.04.E.92
Кількість кредитів: 3.00
Кафедра: Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології
Лектор: доцент, к.т.н. Васильківський Ігор Степанович
Семестр: 7 семестр
Форма навчання: денна
Результати навчання: знати:
- типи промислових роботів і роботизованих технологічних комплексів, їх призначення та склад;
- призначення, типи, принцип дії елементів, що складають промислові роботи: приводи, датчики, сенсорні прилади, пристрої управління;
- засоби та алгоритми управління промисловими роботами, організацію програмного забезпечення, математичні основи моделювання промислових роботів.
вміти:
- проектувати промислові роботи та роботизовані технологічні комплекси за певним технічним завданням;
- визначати тип системи управління промисловими роботами, призначення його окремих елементів і підсистем;
- проводити аналіз алгоритмів управління і програмного забезпечення промислових роботів.
Необхідні обов'язкові попередні та супутні навчальні дисципліни: Пререквізити:
- Основи робототехніки;
- Автоматизація періодичних процесів;
- Мікроконтролери та виконавчі пристрої робототехнічних систем;
- Системи і мережі передавання даних;
- Технологічне обладнання та механізми.
Кореквізити:
- Автоматизація об'єктів періодичної дії;
- Роботизовані комплекси промислових виробництв;
- Технології програмування робототехнічних систем
Короткий зміст навчальної програми: Загальні поняття про промислові роботи (ПР) та роботизовані технологічні комплекси (РТК).
Структура ПР і РТК. Класифікація ПР і РТК, їх склад. Використання ПР у виробництві та промисловості. ПР у складі РТК. Різновиди РТК.
Системи управління роботів (СУ). Класифікація СУ роботів. Види систем управління роботами. Уніфіковані системи управління ПР. Малоточкові циклові системи циклового управління типу УЦМ. Числові системи позиційного управління типу УПМ.
Числові системи контурного управління. Уніфікована гамма пристроїв управління типу ЕОМ. Системи управління РТК.
Інформаційна система роботів та РТК.
Підсистема зовнішньої інформації. Підсистема внутрішньої інформації. Інформаційне забезпечення роботи ПР. Блок - схеми системи інформації. Загальні поняття про приводи промислових роботів. Захватні пристрої, елементи автоматики та допоміжні елементи РТК. Захватні пристрої. Давачі. Класифікація давачів ПР. Внутрішні давачі: потенціометри, тахометри, оптичні давачі, мікровимикачі. Давачі положення та швидкості. Проміжні пристрої. Пристрої для виконання основних функцій СУ. Допоміжні елементи РТК. Пристрої для розпізнавання об'єктів.
Проектування роботів та РТК. Початкові дані для проектування ПР, їх склад, суть показників. Послідовність проектування, виготовлення і пуску в експлуатацію. Вибір і обгрунтування компонувальної схеми ПР. Вибір і обгрунтування типу приводів. Розрахунок кінематичних ланцюгів. Розрахунок кінематичних ланцюгів, призначення, вимоги до кінематичних ланцюгів, суть кінематичного розрахунку, його послідовність. Розрахунок характеристик двигунів приводів робота. Розробка конструкції робота. Послідовність розробки конструкції ПР, принципи, вимоги, конструктивні особливості. Точністні і міцністні показники роботів і їх розрахунок. Розрахунок конструкції роботів на жорсткість. Розрахунок контактної жорсткості роботів.
Динамічні характеристики робота і їх розрахунок. Вибір і обгрунтування систем управління ПР. Вибір і обгрунтування інформаційної системи ПР. Випробування і приймання ПР.
Компоновка та проектування РТК. Ефективність РТК. Випробування і приймання ПР та РТК.
Методи та критерії оцінювання: - Поточний контроль (40%): письмові звіти з лабораторних робіт, усне опитування;
- підсумковий контроль (60%, залік): контрольно-розрахункова робота.
Рекомендована література: 1. Введення в мехатроніку / О.М. Яхно, А.В. Узунов, А.Ф. Луговський, и др. –К.: НТУУ «КПІ», 2008.
2. Цвіркун Л. І. Робототехніка та мехатроніка : навч. посіб. для студ. вищ. навч. закл. - Д. : НГУ, 2010.
3. Костюк В.І., Спину Г.О., Ямпольський Л.С., Ткач М.М. Робототехніка.-К.:Вища шк.., 1994.
4. Павленко І.І., Мажара В.А. Роботизовані технологічні комплекси: Навчальний посі-бник. – Кіровоград: КНТУ, 2010.
5. Основи автоматики та робототехніки: Навчальний посібник/ А. М. Гуржій, А. Т. Нельга, В. М. Співак, О. С. Ітякін: –Дніпро: «Гарант СВ», 2021.
6. Мазепа С. С. Програмне керування роботами в РТК : навч. посібник для студ. вищих навч. закл.. - Л. : Видавництво Національного ун-ту "Львівська політехніка", 2003.