Робототехніка, частина 3

Спеціальність: Метрологія та інформаційно-вимірювальна техніка
Код дисципліни: 6.175.05.E.147
Кількість кредитів: 4.00
Кафедра: Інформаційно-вимірювальних технологій
Лектор: ПРОХОРЕНКО Сергій Вікторович
Семестр: 7 семестр
Форма навчання: денна
Результати навчання: Результати навчання: - вміти аналізувати та синтезувати доцільність використання робото технічних систем - аналізувати та синтезувати схеми бортових сенсорів та Принципи комплексування інформації, одержаної з бортових сенсорів - вміти аналізувати та синтезувати картографічні засоби аналізу логіки проведення робо-операцій або надходження комплексної інформації або просторового позиціонування робокомплексів
Необхідні обов'язкові попередні та супутні навчальні дисципліни: Пререквізити: - аналогові і цифрові електронні вузли засобів вимірювальної техніки; - методи та засоби випробувань і контролю; - Робототехніка, частина 1 - Робототехніка, частина 2
Короткий зміст навчальної програми: Короткий зміст: Області застосування робототехніки. Robot Operating System (ROS). Типи мобільних роботів, застосування, сильні та слабкі сторони. Типи бортових сенсорів (Proprioceptive/Exteroceptive). Принципи комплексування інформації, одержаної з бортових сенсорів. Принципи моделювання бортових сенсорів. Принципова контрольна схема мобільних робо-систем та роботи «Sense-Think-Act». Принципи використання роботів у промисловості, типи маніпуляторів. Основні підходи до постановки завдань планування маршруту для мобільних роботів. Локалізація Об'єктів у просторі. (Завдання Локалізації. Локалізація у Імовірнісній постановці. Марківські процеси. Рекурсивна Байєсівська оцінка. Фільтр Кальмана). Системи координат у використовуваному у робототехніці просторі та переходи між системами координат: Cartesian space, Joint space та Actuator space. Робоча Область робота. Види сингулярностей руху елементів маніпулятора та кінцевого інструменту і способи їх виявлення. Кінематичні моделі колісних роботів. Імовірнісні моделі руху. Імовірнісні моделі вимірювання. Імовірнісні моделі для сенсорів відстані. Імовірнісні моделі для виявлення орієнтирів. Картографування. Карти об’єктів/орієнтирів. Планування шляху. Конфігураційний простір. Алгоритми керування. Теорія автоматичного керування. Робоетика.
Методи та критерії оцінювання: Оцінювання Усне опитування, приймання звітів з лабораторних робіт (30 %); підсумковий захід – іспит (письмово-усна форма)
Рекомендована література: Література Robotics Seminar | Robotics@MIT - Режим доступу до ресурсу: https://robotics.mit.edu/robotics-seminar Newman, W. (2017). A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS. Milton: Chapman and Hall/CRC. - Режим доступу до ресурсу: http://search.ebscohost.com/login.aspx?direct=true&site=eds-live&db=edsebk&AN=1594497 Quigley, M., Gerkey, B., & Smart, W. D. (2015). Programming Robots with ROS (Vol. First edition). Sebastopol, CA: O’Reilly Media. - Режим доступу до ресурсу: http://search.ebscohost.com/login.aspx?direct=true&site=eds-live&db=edsebk&AN=1100699 Development of a graphical user interface for programming ROS-based robots. (2019). Retrieved from http://search.ebscohost.com/login.aspx?direct=true&site=eds-live&db=edsbas&AN=edsbas.36DF0A93 Robotics. Навчальний посібник. / К. П. Сторчак, В. Р. Миколайчук, А. М. Тушич. – Київ: ДУТ, 2019. – 96 с. / [Електронний ресурс]. - Режим доступу до ресурсу: http://www.dut.edu.ua/uploads/l_1857_15027286.pdf Craig J. Introduction to Robotics Mechanics and Control / John J. Craig // [Електронний ресурс] – Режим доступу до ресурсу: http://www.dut.edu.ua/uploads/l_1681_71247555.pdf ISO/TC 299 Robotics — ISO 8373:2012 Robots and robotic devices — Vocabulary, 2012 – Режим доступу до ресурсу: https://www.iso.org/standard/55890.html International Federation of Robotics — “Industrial Robots — Definition and Types”, 2016 – Режим доступу до ресурсу: https://ifr.org/img/office/Service_Robots_2016_Chapter_1_2.pdf
Уніфікований додаток: Національний університет «Львівська політехніка» забезпечує реалізацію права осіб з інвалідністю на здобуття вищої освіти. Інклюзивні освітні послуги надає Служба доступності до можливостей навчання «Без обмежень», метою діяльності якої є забезпечення постійного індивідуального супроводу навчального процесу студентів з інвалідністю та хронічними захворюваннями. Важливим інструментом імплементації інклюзивної освітньої політики в Університеті є Програма підвищення кваліфікації науково-педагогічних працівників та навчально-допоміжного персоналу у сфері соціальної інклюзії та інклюзивної освіти. Звертатися за адресою: вул. Карпінського, 2/4, І-й н.к., кімн. 112 E-mail: nolimits@lpnu.ua Websites: https://lpnu.ua/nolimits https://lpnu.ua/integration
Академічна доброчесність: Політика щодо академічної доброчесності учасників освітнього процесу формується на основі дотримання принципів академічної доброчесності з урахуванням норм «Положення про академічну доброчесність у Національному університеті «Львівська політехніка» (затверджене вченою радою університету від 20.06.2017 р., протокол № 35).